隨著技術的沉淀，無人機已經顯現出其巨大的生產力功能。無人機應用領域日漸廣泛，擴展到了農業、應急救援、消防、能源、測繪與城市管理等多個垂直領域，助力細分行業的升級迭代。 ??

大疆精靈 Phantom 4 RTK 是測繪人員的重要工具，相信它將在建筑行業數字化過程中發揮重要作用。

  精靈 4 RTK 內置厘米級導航和定位系統，具有支持 RTK 和 PPK 雙解決方案的高性能成像系統。為了提供可直接交付的成像，精靈 4 RTK 將經過工廠校準的鏡頭參數與位置、高度等多維度數據一起記錄到每張照片上。即使在移動網絡覆蓋較差的區域，精靈 4 RTK 也可連接 D-RTK 2 高精度 GNSS 移動站進行作業。在測繪等領域，無人機的定位精度直接影響其作業質量。 ??

  但是對于大疆精靈4RTK的使用，很多行業用戶可能并不十分了解，心中有許多疑問，今天為大家詳細列舉下大疆精靈4RTK相機的使用方法及軟件說明。 ?

?  一、 大疆精靈4RTK相機參數設置 ?

  （一）相機型號：FC6310R ??

  （二）傳感器尺寸：13.2mm*8.8mm ?

  （三）像幅尺寸：5472*3648 ??

  （四）像元大小：2.41微米，13.2mm/5472=2.41228微米 ??

  （五）相機焦距：8.8mm

  （六）其他說明： ??

  大疆精靈4RTK均已經做過出廠畸變校正，在照片內部已經記錄了相應的檢校后相機參數，下例所示為賽爾無人機自動精靈4RTK測試機參數，分析可以看出相機畸變特別小。 ??

查看方法：使用word打開照片，搜索相機內方位元素

  （七）解義如下： ?

  1、焦距F=（3655.62+3648.68）/2=3652.15像素，轉換為毫米3652*2.41=8.809mm

  2、像主點偏移（影像中心為原點）X0= -6.65像素，轉換為像主點偏移（影像左上角像素中心為原點）X0= 5472/2-6.65-0.5=2729.35像素，轉換為毫米2729.35*2.41=6.578mm ??

  3、像主點偏移（影像中心為原點）Y0= 22.79像素，轉換為像主點偏移（影像左上角像素中心為原點）Y0= 3648/2+22.79-0.5=1846.79像素，轉換為毫米1846.79*2.41=4.451mm ?

  4、徑向畸變參數K（pix4d為R）：K1=-0.27039 K2=0.113285 K3=0.000141847 ?

  5、切向畸變參數P（pix4d為T）：P1=0.000927388 P2=-0.0325513 ??

所以對應pix4d軟件設置相機參數截圖如下：

  二、 輸入圖像坐標系設置 ??

  大疆精靈4RTK自帶實時差分有兩種坐標系設置，WGS84和CGCS2000，但是兩者所獲取的都是相應的大地高（橢球高），并非基于國家85高程基準的正常高，也非全球范圍通用的EGM高程基準（正高）。所以設置如下：

  三、地理定位精度設置 ??

  大疆精靈4RTK自帶實時差分，已經對相機定位做了優化，水平/高程精度應設置為0.1m以下，所以設置如下：

  因為JPG照片存儲GPS數據為度分秒格式，為避免數據轉換錯誤，也可以直接使用Timestamp.MRK文件中的GPS，單位為度。文件中經緯度高程均為CMOS中心的實時GPS，精度為厘米級。

如果客戶需要投影坐標XYZ文件，可以借助第三方軟件進行投影變換，然后導入pix4d軟件處理。

  四、Pix4d軟件初始化處理設置 ??

  大疆精靈4RTK自帶實時差分，已經對相機定位做了優化，pix4d初始化處理z可以使用照片寫入的POS信息作為先驗參數對空三結果進行優化 所以設置如下： ??

內方位元素優化：默認或全部 ??

外方位元素優化：無

  五、精靈4RTK相位中心到相機CMOS的位置補償 ??

  大疆精靈4RTK自帶實時差分，但是有很多客戶可能使用第三方基站進行后差分POS解算，飛機相位中心到相機CMOS的位置補償機頭方向為36mm，高度方向為192mm，和機頭方向垂直為0，如下圖所示：

本文來源全球無人機網（www.81uav.cn）